Prins Joachims militære uddannelse begyndte i 1987 som rekrut i det daværende Dronningens Livregiment. I 1988 blev Prins Joachim udnævnt til sergent, og i 1989 fulgte udnævnelsen til løjtnant i reserven. Efter udnævnelsen til løjtnant gjorde Prins Joachim fra 1989-90 tjeneste som delingsfører i en kampvognseskadron ved Prinsens Livregiment.

Prins Joachims far, Prins Henrik, var ærespræsident i Prinsens Livregiments Soldaterforening. Prins Henriks tilknytning til Soldaterforeningen startede i 1969, hvor Prins Henrik besøgte øvelsesområdet Finderup-terrænet. I 1978 anlagde Prinsens Livregiments personel det ”kronede H”, der var Prins Henriks navnetræk og monogram. Herved blev regimentet formelt et kongeligt regiment.

Da Prinsens Livregiment i 2005 blev lagt sammen med Jyske Dragonregiment overtog Dragonregimentet Prins Henriks navnetræk, og Prinsens Livregiments Musikkorps ændrede navn til Prinsens Musikkorps. Prins Henrik forblev knyttet til soldaterforeningen som ærespræsident.

I anledning af Prins Henriks bisættelse fra Christiansborgs Slotskirke den 20. februar 2018 deltog Prinsens Livregiments Soldaterforening i faneborgen.

​​Soldaterforeningen for Prinsens Livregiment blev grundlagt i 1918 og kan dermed i år fejre 100-års jubilæum.