Teatret blev etableret i 1748 under Frederik 5., da det første komediehus blev opført på Kongens Nytorv. Allerede fra begyndelsen blev der givet adgang til forestillingerne for byens borgere, og Det Kongelige Teater fungerede derfor ikke som et traditionelt hofteater, men som en offentlig scene med kongelig opbakning. I dag er teatret en national kulturinstitution med en afgørende rolle i at fremme dansk kunst og kultur.

Kongehusets tilknytning til Det Kongelige Teater rækker langt tilbage. Frederik 9. var en passioneret musikelsker og aktiv i det danske musikliv. Han dirigerede ved enkelte lejligheder Det Kongelige Kapel og optrådte ved særlige anledninger på scenen.

Denne kunstneriske interesse er blevet videreført af hans ældste datter, H.M. Dronning Margrethe, som gennem årene har haft et nært forhold til teatret. Dronningen har blandt andet designet scenografi og kostumer til flere opsætninger – herunder balletten Et folkesagn i 1990. 

Gennem årene har Det Kongelige Teater dannet ramme om flere særlige øjeblikke for Kongehuset. Et af de mest mindeværdige fandt sted i 2004, da Kongeparret deltog i en festforestilling på Det Kongelige Teaters Gamle Scene aftenen før deres bryllup.

I 2022 blev Kongelogen på Gamle Scene restaureret i anledning af Dronning Margrethes regeringsjubilæum. Selvom bygningen, som i dag huser Det Kongelige Teater på Kongens Nytorv, blev opført i 1874 og dermed ikke er den oprindelige fra 1748, har Kongelogen i denne bygning gennem mange år været forbeholdt den kongelige familie. Restaureringen sikrede, at logen fremstår i sin oprindelige stil og udtryk og blev endnu et symbol på den langvarige forbindelse mellem Kongehuset og teatret.

Den 15. april 2025 overværer unge fra hele Kongeriget en fødselsdagsforestilling på Det Kongelige Teaters Gamle Scene i anledning af H.K.H. Prinsesse Isabellas 18-års fødselsdag.