Dronningens Ur er en hædersbevisning, der overrækkes ved afslutningen af tjenestetiden til den garder, der af vagtkompagniet er udvalgt som tjenesteperiodens bedste garder. Den pågældende garder er udpeget af de foresatte og kammeraterne, der i udvælgelsen lægger vægt på såvel god soldatertjeneste, som på udvist kammeratskab.

Historien bag Dronningens Ur går tilbage til 1969, hvor der i anledning af Kong Frederik 9.s 70-års fødselsdag blev oprettet en fond. Fondens midler blev tilvejebragt ved bidrag fra medlemmer af De Danske Garderforeninger og stillet til kongens disposition til et formål, der skulle komme de værnepligtige ved Den Kongelige Livgarde til gode.

Kong Frederik besluttede, at der for renterne af bidraget årligt skulle indkøbes armbåndsure med påskriften "Kongens ur" og det pågældende årstal, således at der ved hver afskedsparade ved Den Kongelige Livgarde kan overrækkes et ur.

Første gang kongen overrakte et ur ved en afskedsparade var den 17. februar 1970."Kongens Ur" skiftede efter tronskiftet i 1972 navn til "Dronningens Ur".