Prinsessen var Arveprins Knud og Arveprinsesse Caroline-Mathildes førstefødte og samtidig Kong Christian X og Dronning Alexandrines første barnebarn.

Hendes Højhed var storesøster til to brødre, Prins Ingolf (senere Greve af Rosenborg) og Prins Christian (senere Greve af Rosenborg), og familien boede på Sorgenfri Slot i Lyngby. Her voksede Prinsesse Elisabeth op og afsluttede i 1952 sin realeksamen i kommunen. I forlængelse heraf tog Prinsessen et år på kostskolen Brillantmont i Lausanne, Schweiz, for efterfølgende at fortsætte sit uddannelsesforløb med et år på den Suhrske Husholdningsskole. I årene fra 1954 til 1956 fulgte Prinsesse Elisabeth undervisningen på den private mode- og designskole Margrethe Skolen, og siden gennemgik Prinsessen kurser på Tempo Type Skolen i København.

Som medlem af den kongelige familie viste Prinsesse Elisabeth gennem sit liv og virke en enestående loyalitet overfor sin slægt og Kongehuset. Hendes Højhed varetog som protektor officielle opgaver for Danmark sideløbende med sin civile erhvervskarriere, der i 45 år fandt sted i Udenrigsministeriet. Her var Prinsesse Elisabeth ansat som kontorfuldmægtig, og undervejs var Prinsessen udstationeret flere gange. Første gang ved den danske ambassade i Washington fra 1973 til 1976 og igen fra 1981 til 1985 og senest ved den danske FN-Mission i Genève fra 1989 til 1993.

Prinsessen indgik indtil sin død i den danske arvefølge og boede en stor del af sit liv i Holte på Gl. Dronninggårds Allé ved Furesøen sammen med instruktøren og filmfotografen Claus Hermansen indtil hans død i 1997. For tre år siden flyttede Prinsessen tilbage til sit barndomshjem på Sorgenfri Slot, hvor Hendes Højhed således tilbragte sine sidste år.  

Prinsesse Elisabeth vil blive bisat fra Lyngby Kirke. Herefter vil Prinsessen blive stedt til hvile ved siden af Claus Hermansen.